Commande conjuguee d''un robot mobile

Commande conjuguee d''un robot mobile

137932252
9790 руб.
Добавить в корзину
Описание
Ce memoire de these est le resultat d'un travail de recherche visant a approfondir l'etude du comportement dynamique d'un robot mobile a deux roues motrices dont les caracteristiques mecaniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le modele que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et considere la plupart des caracteristiques mecaniques du robot mobile. Plus complet, ce modele remplace avantageusement le modele cinematique utilise habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps reel. Ce modele a ete ensuite mis a profit dans le cadre de deux applications differentes: la stabilisation de configurations fixes et la commande referencee vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la commande qui a ete developpee permet le suivi d'une trajectoire optimale lissee par des portions de clothoides. La commande referencee vision exploite le systeme de vision stereoscopique embarque sur le robot mobile.
Эта книга будет изготовлена в соответствии с Вашим заказом по технологии Print-on-Demand компанией ООО «Книга по Требованию». Print-on-Demand - это технология печати книг по Вашему заказу на цифровом типографском оборудовании. Книга, произведенная по технологии Print-on-Demand (POD) представляет собой классическую печатную книгу с соблюдением всех стандартов качества, от офсетной бумаги и плотного картона до качественного клея, используемого при изготовлении. Черно-белая текстовая или полноцветная иллюстрированная книга (в зависимости от исходного файла, подготовленного к печати) может быть изготовлена в разных вариантах: - в мягкой обложке (Клеевое Бесшвейное Скрепление); - скрепление скобой (для книг с небольшим количеством страниц); - в твердом переплете с клееным текстовым блоком; Материалы, используемые при производстве книги: - бумага текстового блока - офсетная (белая или кремовая) 80 г/м2 - мягкая обложка - бумага мелованная 250 г/м2; - ламинация обложки - матовая или глянцевая; - твердый переплет - картон 2 мм, каптал, белые форзацы, прямой корешок - сверхпрочный полимерный клей; - каждая книга упакована в термопленку. Каждый заказ обрабатывается в индивидуальном порядке: каждой книге, напечатанной по технологии Print-on-Demand, присваивается уникальный номер.