Contributions a la commande d''un robot bipede 3d

Contributions a la commande d''un robot bipede 3d

137932688
Добавить в корзину
Описание
Dans cette livre nous presentons nos travaux de recherche pour la commande d'un robot bipede 3D. Quatre problemes ont ete abordes: la modelisation, le calcul des forces de reaction entre le pied et le sol, la commande proprement dite et l'actionnement des articulations. Pour la modelisation du bipede chaque pied a ete modelise comme un corps rigide avec quatre points de contact. Ceci permet de decrire toutes les phases d'une allure de marche ou de course d'un robot humanoide qui se deplace sur un sol plat et libre d'obstacle. Pour le calcul des forces de reaction entre le pied et le sol, trois methodes ont ete abordees: par detection d'evenements, par capture d'evenements et par penalites. Pour la loi de commande, nous avons utilise la linearisation et decouplage entree-sortie integre avec une methode d'adoucissement de l'erreur de suivie recemment proposee. Pour l'actionnement des articulations, nous avons considere, au niveau des genoux, des modeles de musculotendons proches de l'humain. Nous avons propose deux strategies de commande basees sur l'optimisation quadratique. La premiere, minimise les efforts musculaires, la seconde, les activations musculaires.
Эта книга будет изготовлена в соответствии с Вашим заказом по технологии Print-on-Demand компанией ООО «Книга по Требованию». Print-on-Demand - это технология печати книг по Вашему заказу на цифровом типографском оборудовании. Книга, произведенная по технологии Print-on-Demand (POD) представляет собой классическую печатную книгу с соблюдением всех стандартов качества, от офсетной бумаги и плотного картона до качественного клея, используемого при изготовлении. Черно-белая текстовая или полноцветная иллюстрированная книга (в зависимости от исходного файла, подготовленного к печати) может быть изготовлена в разных вариантах: - в мягкой обложке (Клеевое Бесшвейное Скрепление); - скрепление скобой (для книг с небольшим количеством страниц); - в твердом переплете с клееным текстовым блоком; Материалы, используемые при производстве книги: - бумага текстового блока - офсетная (белая или кремовая) 80 г/м2 - мягкая обложка - бумага мелованная 250 г/м2; - ламинация обложки - матовая или глянцевая; - твердый переплет - картон 2 мм, каптал, белые форзацы, прямой корешок - сверхпрочный полимерный клей; - каждая книга упакована в термопленку. Каждый заказ обрабатывается в индивидуальном порядке: каждой книге, напечатанной по технологии Print-on-Demand, присваивается уникальный номер.