Добрый день! Нет, наносить грунт поверх остатков клея от самоклеящихся панелей нельзя — он не сцепится с плиткой, и покраска будет держаться плохо. Клей нужно полностью удалить механически (скребком, шпателем, при необходимости с использованием специального средства для удаления клея), затем очистить, обезжирить и заматировать плитку. Только после этого можно наносить грунт.