Добрый день, Анна.
Если герметик ещё не застыл, смойте его тёплым мыльным раствором (теплая вода с мылом) и губкой.
Если герметик уже застыл, то остатки на плинтусе, можно убрать механическим способом: аккуратно подденьте застывший акрил пластиковым шпателем, деревянной палочкой или тупым ножом, стараясь не поцарапать поверхность плинтуса. Либо с помощью специальных смывок: используйте химические очистители для акрилового герметика, которые размягчают акрил.